/elec/quadcopter

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  • Committer: Tim Marston
  • Date: 2014-01-08 22:38:10 UTC
  • Revision ID: tim@ed.am-20140108223810-o1mhgns6tath533c
added (unfinished) rc-interface module to src; added arduino.mk

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Lines of Context:
src/rc-interface/main.ino
 
1
//
 
2
// main.ino
 
3
//
 
4
// This software is intended to be run on a small Arduino (e.g., a Pro Mini),
 
5
// whose purpose is dedicated to talking to the RC system.  That is to say, it
 
6
// listens to the PPM signal from the RC receiver and produces a compatible
 
7
// single for the ESCs to control the motors.  It additionally talks to the main
 
8
// board via a trivial serial protocol.  In so doing, this software relieves the
 
9
// main board (and software running on it) of the task of interfacing with any
 
10
// of the RC system.
 
11
//
 
12
// The 8 channels (from the RC receiver) need to be combined and fed to two
 
13
// interrupts on the Arduino.  They need to be combined in such a way as to
 
14
// alternate pulses between the two interrupts (which are alternately used to
 
15
// read the pulses).  Like this:
 
16
//
 
17
//                  ch1  ch3  ch5  ch7  ch2  ch4  ch6  ch8
 
18
//                   |    |    |    |    |    |    |    |
 
19
//                   ▼    ▼    ▼    ▼    ▼    ▼    ▼    ▼
 
20
//                   ¯    ¯    ¯    ¯    ¯    ¯    ¯    ¯
 
21
//            ___    |    |    |    |    |    |    |    |     ___
 
22
//    GND ---|___|---+----+----+----+    +----+----+----+----|___|--- GND
 
23
//             R                    |    |                     R
 
24
//             ____________________ | __ | _____________________
 
25
//                                  |    |
 
26
//                           pin 2  o    o  pin 3
 
27
//                    (interrupt 0)        (interrupt 1)
 
28
//
 
29
// The two resistors in the circuit are pull-down resistors (so, say 100kΩ).
 
30
// Without them, the Arduino is unable to read the pulse wave at all.
 
31
//
 
32
// Note that your receiver may not send pulses sequentially, in "channel order".
 
33
// If this turns out to be the case, you will need to arrange for the pulses to
 
34
// wire up the channels in an order whereby the pulses alternatively alternately
 
35
// between the two interrupts and adjust the channel order below.
 
36
 
 
37
 
 
38
#include "config.h"
 
39
#include "receiver.h"
 
40
 
 
41
 
 
42
// the width of the display of a single channel (in chars)
 
43
#define GRAPH_SIZE 7
 
44
 
 
45
// the channel's expected range for use in drawing (should be similar to
 
46
// {MAX,MIN}_PULSE_WIDTH values)
 
47
#define GRAPH_MIN 1000
 
48
#define GRAPH_MAX 2000
 
49
 
 
50
 
 
51
void setup()
 
52
{
 
53
        Receiver::setup();
 
54
        
 
55
        Serial.begin( 9600 );
 
56
}
 
57
 
 
58
 
 
59
void draw_graph( unsigned long channel_values[] )
 
60
{
 
61
        // init graph
 
62
        static char graph[ GRAPH_SIZE + 2 ];
 
63
        static char inited_graph = false;
 
64
        if( !inited_graph ) {
 
65
                for( int a = 1; a < GRAPH_SIZE + 1; a++ )
 
66
                        graph[ a ] = '_';
 
67
                graph[ 0 ] = '|';
 
68
                graph[ GRAPH_SIZE + 1 ] = 0;
 
69
                inited_graph = true;
 
70
        }
 
71
 
 
72
        // draw channels
 
73
        for( int a = 0; a < NUM_CHANNELS; a++ ) {
 
74
                unsigned long value = max( 0,
 
75
                        min( channel_values[ a ], GRAPH_MAX ) - GRAPH_MIN );
 
76
                int pos = ( GRAPH_SIZE ) * value / ( GRAPH_MAX - GRAPH_MIN );
 
77
                graph[ pos + 1 ] = '^';
 
78
                Serial.print( graph );
 
79
                graph[ pos + 1 ] = '_';
 
80
        }
 
81
        Serial.println( "|" );
 
82
}
 
83
 
 
84
 
 
85
void loop()
 
86
{
 
87
        unsigned long channel_values[ NUM_CHANNELS ];
 
88
 
 
89
        while( true )
 
90
        {
 
91
                if( Receiver::read_channels( channel_values ) )
 
92
                        draw_graph( channel_values );
 
93
        }
 
94
}