/elec/quadcopter

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  • Committer: Tim Marston
  • Date: 2013-01-16 21:42:06 UTC
  • Revision ID: tim@ed.am-20130116214206-5mw4cgsya1h0yiyq
updated arduino.mk

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src/rc-interface/main.ino
1
 
//
2
 
// main.ino
3
 
//
4
 
// This software is intended to be run on a small Arduino (e.g., a Pro Mini),
5
 
// whose purpose is dedicated to talking to the RC system.  That is to say, it
6
 
// listens to the PPM signal from the RC receiver and produces a compatible
7
 
// single for the ESCs to control the motors.  It additionally talks to the main
8
 
// board via a trivial serial protocol.  In so doing, this software relieves the
9
 
// main board (and software running on it) of the task of interfacing with any
10
 
// of the RC system.
11
 
//
12
 
// Receiver
13
 
// --------
14
 
//
15
 
// The 8 channels (from the RC receiver) need to be combined and fed to two
16
 
// interrupts on the Arduino.  They need to be combined in such a way as to
17
 
// alternate pulses between the two interrupts (which are alternately used to
18
 
// read the pulses).  Like this:
19
 
//
20
 
//                  ch1  ch3  ch5  ch7  ch2  ch4  ch6  ch8
21
 
//                   |    |    |    |    |    |    |    |
22
 
//                   ▼    ▼    ▼    ▼    ▼    ▼    ▼    ▼
23
 
//                   ¯    ¯    ¯    ¯    ¯    ¯    ¯    ¯
24
 
//            ___    |    |    |    |    |    |    |    |     ___
25
 
//    GND ---|___|---+----+----+----+    +----+----+----+----|___|--- GND
26
 
//             R                    |    |                     R
27
 
//         ________________________ | __ | _____________________
28
 
//         ARDUINO                  |    |
29
 
//                           pin 2  o    o  pin 3
30
 
//                    (interrupt 0)        (interrupt 1)
31
 
//
32
 
// The two resistors in the circuit are pull-down resistors (so, say 100kΩ).
33
 
// Without them, the Arduino is unable to read the pulse wave at all.
34
 
//
35
 
// Note that your receiver may not send pulses sequentially, in "channel order".
36
 
// If this turns out to be the case, you will need to arrange for the pulses to
37
 
// wire up the channels in an order whereby the pulses arrive alternately
38
 
// between the two interrupts and adjust the channel order in config.h.
39
 
//
40
 
// Motor control
41
 
// -------------
42
 
//
43
 
// The four motor control outputs should be fed directly to the ESCs.
44
 
//
45
 
//                            ESC  ESC  ESC  ESC
46
 
//                             o    o    o    o
47
 
//                             |    |    |    |
48
 
//         ___________________ | __ | __ | __ | _____
49
 
//         ARDUINO             |    |    |    |
50
 
//                      pin 4  o    o    o    o  pin 7
51
 
//
52
 
// SERIAL INTERFACE
53
 
// ----------------
54
 
//
55
 
// The serial interface (pins 0 and 1) talk a very simple protocol.  When a
56
 
// complete set of 8 channel values have been read, it writes 0xffff followed by
57
 
// the 8, 16-bit unsigned channel values.  It expects to recieve 0xffff,
58
 
// followed by 4, 16-bit unsigned channel values.  All channel values are in the
59
 
// range specified in config.h.
60
 
 
61
 
#include "config.h"
62
 
#include "receiver.h"
63
 
#include "motors.h"
64
 
#include "comms.h"
65
 
 
66
 
 
67
 
void flash_led()
68
 
{
69
 
        static bool on = false;
70
 
        on = !on;
71
 
        digitalWrite( LED_PIN, on? HIGH : LOW );
72
 
}
73
 
 
74
 
 
75
 
void setup()
76
 
{
77
 
        // init subsystems
78
 
        Receiver::setup();
79
 
        Motors::setup();
80
 
        Comms::setup();
81
 
 
82
 
        // led
83
 
        pinMode( LED_PIN, OUTPUT );
84
 
        digitalWrite( LED_PIN, LOW );
85
 
}
86
 
 
87
 
void loop()
88
 
{
89
 
        int motor_values[ NUM_MOTORS ];
90
 
        int channel_values[ NUM_CHANNELS ];
91
 
 
92
 
        // reset the motor values
93
 
        for( int a = 0; a < NUM_MOTORS; a++ )
94
 
                motor_values[ a ] = 0;
95
 
 
96
 
        while( true )
97
 
        {
98
 
                // have we read a whole set of channel values?
99
 
                if( Receiver::read_channels( channel_values ) )
100
 
                {
101
 
                        // yes, flash led!
102
 
                        flash_led();
103
 
 
104
 
                        // send channel values to main board
105
 
                        Comms::write_channels( channel_values );
106
 
                }
107
 
 
108
 
                // update motors
109
 
                Motors::update();
110
 
 
111
 
                // read channel values from main board
112
 
                if( Comms::read_channels( motor_values ) )
113
 
                {
114
 
                        // set motor speeds
115
 
                        Motors::set_values( motor_values );
116
 
                }
117
 
 
118
 
                // update motors
119
 
                Motors::update();
120
 
        }
121
 
}