/elec/quadcopter

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  • Committer: Tim Marston
  • Date: 2014-02-05 19:19:00 UTC
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Lines of Context:
src/rc-interface/main.ino
 
1
//
 
2
// main.ino
 
3
//
 
4
// This software is intended to be run on a small Arduino (e.g., a Pro Mini),
 
5
// whose purpose is dedicated to talking to the RC system.  That is to say, it
 
6
// listens to the PPM signal from the RC receiver and produces a compatible
 
7
// single for the ESCs to control the motors.  It additionally talks to the main
 
8
// board via a trivial serial protocol.  In so doing, this software relieves the
 
9
// main board (and software running on it) of the task of interfacing with any
 
10
// of the RC system.
 
11
//
 
12
// Receiver
 
13
// --------
 
14
//
 
15
// The 8 channels (from the RC receiver) need to be combined and fed to two
 
16
// interrupts on the Arduino.  They need to be combined in such a way as to
 
17
// alternate pulses between the two interrupts (which are alternately used to
 
18
// read the pulses).  Like this:
 
19
//
 
20
//                  ch1  ch3  ch5  ch7  ch2  ch4  ch6  ch8
 
21
//                   |    |    |    |    |    |    |    |
 
22
//                   ▼    ▼    ▼    ▼    ▼    ▼    ▼    ▼
 
23
//                   ¯    ¯    ¯    ¯    ¯    ¯    ¯    ¯
 
24
//            ___    |    |    |    |    |    |    |    |     ___
 
25
//    GND ---|___|---+----+----+----+    +----+----+----+----|___|--- GND
 
26
//             R                    |    |                     R
 
27
//             ____________________ | __ | _____________________
 
28
//                                  |    |
 
29
//                           pin 2  o    o  pin 3
 
30
//                    (interrupt 0)        (interrupt 1)
 
31
//
 
32
// The two resistors in the circuit are pull-down resistors (so, say 100kΩ).
 
33
// Without them, the Arduino is unable to read the pulse wave at all.
 
34
//
 
35
// Note that your receiver may not send pulses sequentially, in "channel order".
 
36
// If this turns out to be the case, you will need to arrange for the pulses to
 
37
// wire up the channels in an order whereby the pulses alternatively alternately
 
38
// between the two interrupts and adjust the channel order below.
 
39
//
 
40
// Motor control
 
41
// -------------
 
42
//
 
43
// 
 
44
 
 
45
 
 
46
#include "config.h"
 
47
#include "receiver.h"
 
48
#include "motors.h"
 
49
#include "comms.h"
 
50
 
 
51
 
 
52
void setup()
 
53
{
 
54
        Receiver::setup();
 
55
        Motors::setup();
 
56
        Comms::setup();
 
57
 
 
58
        // led
 
59
        pinMode( LED_PIN, OUTPUT );
 
60
        digitalWrite( LED_PIN, LOW );
 
61
}
 
62
 
 
63
 
 
64
void flash_led()
 
65
{
 
66
        static bool on = false;
 
67
        on = !on;
 
68
        digitalWrite( LED_PIN, on? HIGH : LOW );
 
69
}
 
70
 
 
71
 
 
72
void loop()
 
73
{
 
74
        int channel_values[ NUM_CHANNELS ];
 
75
 
 
76
        while( true )
 
77
        {
 
78
                // have we read a whole set of channel values?
 
79
                if( Receiver::read_channels( channel_values ) )
 
80
                {
 
81
                        // yes, flash led!
 
82
                        flash_led();
 
83
 
 
84
                        // send channel values to main board
 
85
                        Comms::write_channels( channel_values );
 
86
 
 
87
                        // set motor speeds
 
88
                        Motors::set_values( channel_values );
 
89
                }
 
90
 
 
91
                // update motors
 
92
                Motors::update();
 
93
        }
 
94
}