/elec/quadcopter

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  • Committer: Tim Marston
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24
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//            ___    |    |    |    |    |    |    |    |     ___
25
25
//    GND ---|___|---+----+----+----+    +----+----+----+----|___|--- GND
26
26
//             R                    |    |                     R
27
 
//         ________________________ | __ | _____________________
28
 
//         ARDUINO                  |    |
 
27
//             ____________________ | __ | _____________________
 
28
//                                  |    |
29
29
//                           pin 2  o    o  pin 3
30
30
//                    (interrupt 0)        (interrupt 1)
31
31
//
34
34
//
35
35
// Note that your receiver may not send pulses sequentially, in "channel order".
36
36
// If this turns out to be the case, you will need to arrange for the pulses to
37
 
// wire up the channels in an order whereby the pulses arrive alternately
38
 
// between the two interrupts and adjust the channel order in config.h.
 
37
// wire up the channels in an order whereby the pulses alternatively alternately
 
38
// between the two interrupts and adjust the channel order below.
39
39
//
40
40
// Motor control
41
41
// -------------
42
42
//
43
 
// The four motor control outputs should be fed directly to the ESCs.
44
 
//
45
 
//                            ESC  ESC  ESC  ESC
46
 
//                             o    o    o    o
47
 
//                             |    |    |    |
48
 
//         ___________________ | __ | __ | __ | _____
49
 
//         ARDUINO             |    |    |    |
50
 
//                      pin 4  o    o    o    o  pin 7
51
 
//
52
 
// SERIAL INTERFACE
53
 
// ----------------
54
 
//
55
 
// The serial interface (pins 0 and 1) talk a very simple protocol.  When a
56
 
// complete set of 8 channel values have been read, it writes 0xffff followed by
57
 
// the 8, 16-bit unsigned channel values.  It expects to recieve 0xffff,
58
 
// followed by 4, 16-bit unsigned channel values.  All channel values are in the
59
 
// range specified in config.h.
 
43
// 
 
44
 
60
45
 
61
46
#include "config.h"
62
47
#include "receiver.h"
64
49
#include "comms.h"
65
50
 
66
51
 
67
 
void flash_led()
68
 
{
69
 
        static bool on = false;
70
 
        on = !on;
71
 
        digitalWrite( LED_PIN, on? HIGH : LOW );
72
 
}
73
 
 
74
 
 
75
52
void setup()
76
53
{
77
 
        // init subsystems
78
54
        Receiver::setup();
79
55
        Motors::setup();
80
56
        Comms::setup();
84
60
        digitalWrite( LED_PIN, LOW );
85
61
}
86
62
 
 
63
 
 
64
void flash_led()
 
65
{
 
66
        static bool on = false;
 
67
        on = !on;
 
68
        digitalWrite( LED_PIN, on? HIGH : LOW );
 
69
}
 
70
 
 
71
 
87
72
void loop()
88
73
{
89
 
        int motor_values[ NUM_MOTORS ];
90
74
        int channel_values[ NUM_CHANNELS ];
91
75
 
92
 
        // reset the motor values
93
 
        for( int a = 0; a < NUM_MOTORS; a++ )
94
 
                motor_values[ a ] = 0;
95
 
 
96
76
        while( true )
97
77
        {
98
78
                // have we read a whole set of channel values?
103
83
 
104
84
                        // send channel values to main board
105
85
                        Comms::write_channels( channel_values );
106
 
                }
107
 
 
108
 
                // update motors
109
 
                Motors::update();
110
 
 
111
 
                // read channel values from main board
112
 
                if( Comms::read_channels( motor_values ) )
113
 
                {
 
86
 
114
87
                        // set motor speeds
115
 
                        Motors::set_values( motor_values );
 
88
                        Motors::set_values( channel_values );
116
89
                }
117
90
 
118
91
                // update motors