/elec/quadcopter

To get this branch, use:
bzr branch http://bzr.ed.am/elec/quadcopter

« back to all changes in this revision

Viewing changes to test/ultrasonic-prox/main.ino

  • Committer: Tim Marston
  • Date: 2014-02-05 19:19:00 UTC
  • Revision ID: tim@ed.am-20140205191900-vsc9juuji1zjn7tc
added project dir

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

Lines of Context:
1
 
/* Ping))) Sensor
2
 
 
3
 
   This sketch reads a PING))) ultrasonic rangefinder and returns the
4
 
   distance to the closest object in range. To do this, it sends a pulse
5
 
   to the sensor to initiate a reading, then listens for a pulse
6
 
   to return.  The length of the returning pulse is proportional to
7
 
   the distance of the object from the sensor.
8
 
     
9
 
   based on the original code from the tutorial at:
10
 
   http://www.arduino.cc/en/Tutorial/Ping
11
 
   
12
 
   This example code is in the public domain.
13
 
 
14
 
 */
15
 
 
16
 
int pingPin = 13;
17
 
int inPin = 12;
18
 
 
19
 
long duration, inches, cm;
20
 
 
21
 
void setup() {
22
 
  //pinMode(13, OUTPUT);
23
 
  pinMode(pingPin, OUTPUT);
24
 
  pinMode(inPin, INPUT);
25
 
  Serial.begin(9600);
26
 
}
27
 
 
28
 
long microsecondsToInches(long microseconds)
29
 
{
30
 
  // According to Parallax's datasheet for the PING))), there are
31
 
  // 73.746 microseconds per inch (i.e. sound travels at 1130 feet per
32
 
  // second).  This gives the distance travelled by the ping, outbound
33
 
  // and return, so we divide by 2 to get the distance of the obstacle.
34
 
  return microseconds / 74 / 2;
35
 
}
36
 
 
37
 
long microsecondsToCentimeters(long microseconds)
38
 
{
39
 
  // The speed of sound is 340 m/s or 29 microseconds per centimeter.
40
 
  // The ping travels out and back, so to find the distance of the
41
 
  // object we take half of the distance travelled.
42
 
  return microseconds / 29 / 2;
43
 
}
44
 
 
45
 
void loop()
46
 
{
47
 
  // The PING))) is triggered by a HIGH pulse of 2 or more microseconds.
48
 
  // Give a short LOW pulse beforehand to ensure a clean HIGH pulse:
49
 
  //pinMode(pingPin, OUTPUT);
50
 
  digitalWrite(pingPin, LOW);
51
 
  delayMicroseconds(2);
52
 
  digitalWrite(pingPin, HIGH);
53
 
  delayMicroseconds(10);
54
 
  digitalWrite(pingPin, LOW);
55
 
  //delayMicroseconds(2);
56
 
 
57
 
  // a HIGH
58
 
  // pulse whose duration is the time (in microseconds) from the sending
59
 
  // of the ping to the reception of its echo off of an object.
60
 
 
61
 
  duration = pulseIn(inPin, HIGH);
62
 
 
63
 
  // convert the time into a distance
64
 
  inches = microsecondsToInches(duration);
65
 
  cm = microsecondsToCentimeters(duration);
66
 
 
67
 
  Serial.print("Distance: [");
68
 
  Serial.print(inches);
69
 
  Serial.print("]inches. [");
70
 
  Serial.print(cm);
71
 
  Serial.print("]cm\r\n");
72
 
  delay(50);
73
 
}
74