/elec/quadcopter

To get this branch, use:
bzr branch http://bzr.ed.am/elec/quadcopter

« back to all changes in this revision

Viewing changes to test/accelerometer/main.ino

  • Committer: Tim Marston
  • Date: 2013-01-16 23:02:32 UTC
  • Revision ID: tim@ed.am-20130116230232-d3od7r9g99n0ra0w
added test programs for all 4 IMU sensors

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

test/accelerometer/main.ino
 
1
/************************************************************************
 
2
* This program is free software; you can redistribute it and/or modify *
 
3
* it under the terms of the GNU License V2.                            *
 
4
* This program is distributed in the hope that it will be useful,      *
 
5
* but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of       *
 
6
* MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the        *
 
7
* GNU General Public License, version 2 for more details               *
 
8
*                                                                      *
 
9
* Bare bones ADXL345 i2c example for Arduino 1.0                       *
 
10
* by Jens C Brynildsen <http://www.flashgamer.com>                     *
 
11
* This version is not reliant of any external lib                      *
 
12
* (Adapted for Arduino 1.0 from http://code.google.com/p/adxl345driver)*
 
13
*                                                                      *
 
14
* Demonstrates use of ADXL345 (using the Sparkfun ADXL345 breakout)    *
 
15
* with i2c communication. Datasheet:                                   *
 
16
* http://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/Accelerometer/ADXL345.pdf *
 
17
* If you need more advanced features such as freefall and tap          *
 
18
* detection, check out:                                                *
 
19
* https://github.com/jenschr/Arduino-libraries                         *
 
20
***********************************************************************/
 
21
 
 
22
// Cabling for i2c using Sparkfun breakout with an Arduino Uno / Duemilanove:
 
23
// Arduino <-> Breakout board
 
24
// Gnd      -  GND
 
25
// 3.3v     -  VCC
 
26
// 3.3v     -  CS
 
27
// Analog 4 -  SDA
 
28
// Analog 5 -  SLC
 
29
 
 
30
// Cabling for i2c using Sparkfun breakout with an Arduino Mega / Mega ADK:
 
31
// Arduino <-> Breakout board
 
32
// Gnd      -  GND
 
33
// 3.3v     -  VCC
 
34
// 3.3v     -  CS
 
35
// 20       -  SDA
 
36
// 21       -  SLC
 
37
 
 
38
#include <Wire.h>
 
39
 
 
40
#define DEVICE (0x53) // Device address as specified in data sheet 
 
41
 
 
42
byte _buff[6];
 
43
 
 
44
char POWER_CTL = 0x2D;  //Power Control Register
 
45
char DATA_FORMAT = 0x31;
 
46
char DATAX0 = 0x32;     //X-Axis Data 0
 
47
char DATAX1 = 0x33;     //X-Axis Data 1
 
48
char DATAY0 = 0x34;     //Y-Axis Data 0
 
49
char DATAY1 = 0x35;     //Y-Axis Data 1
 
50
char DATAZ0 = 0x36;     //Z-Axis Data 0
 
51
char DATAZ1 = 0x37;     //Z-Axis Data 1
 
52
 
 
53
 
 
54
void writeTo(byte address, byte val) {
 
55
  Wire.beginTransmission(DEVICE); // start transmission to device 
 
56
  Wire.write(address);             // send register address
 
57
  Wire.write(val);                 // send value to write
 
58
  Wire.endTransmission();         // end transmission
 
59
}
 
60
 
 
61
// Reads num bytes starting from address register on device in to _buff array
 
62
void readFrom(byte address, int num, byte _buff[])
 
63
{
 
64
  Wire.beginTransmission(DEVICE); // start transmission to device 
 
65
  Wire.write(address);             // sends address to read from
 
66
  Wire.endTransmission();         // end transmission
 
67
 
 
68
  Wire.beginTransmission(DEVICE); // start transmission to device
 
69
  Wire.requestFrom(DEVICE, num);    // request 6 bytes from device
 
70
 
 
71
  // device may send less than requested (abnormal)
 
72
  int i = 0;
 
73
  while(Wire.available())
 
74
  { 
 
75
    _buff[i] = Wire.read();    // receive a byte
 
76
    i++;
 
77
  }
 
78
  Wire.endTransmission();         // end transmission
 
79
}
 
80
 
 
81
 
 
82
void setup()
 
83
{
 
84
  // join i2c bus (address optional for master)
 
85
  Wire.begin();
 
86
  // start serial for output. Make sure you set your Serial Monitor to the
 
87
  // same!
 
88
  Serial.begin(9600);
 
89
  Serial.print("init\n");
 
90
  
 
91
  //Put the ADXL345 into +/- 4G range by writing the value 0x01 to the
 
92
  //DATA_FORMAT register.
 
93
  writeTo(DATA_FORMAT, 0x01);
 
94
  //Put the ADXL345 into Measurement Mode by writing 0x08 to the POWER_CTL
 
95
  //register.
 
96
  writeTo(POWER_CTL, 0x08);
 
97
}
 
98
 
 
99
void readAccel() {
 
100
  //read the acceleration data from the ADXL345
 
101
  uint8_t howManyBytesToRead = 6;
 
102
  readFrom( DATAX0, howManyBytesToRead, _buff); 
 
103
 
 
104
  // each axis reading comes in 10 bit resolution, ie 2 bytes.  Least
 
105
  // Significat Byte first!!  thus we are converting both bytes in to one int
 
106
  int x = (((int)_buff[1]) << 8) | _buff[0];   
 
107
  int y = (((int)_buff[3]) << 8) | _buff[2];
 
108
  int z = (((int)_buff[5]) << 8) | _buff[4];
 
109
  Serial.print("x: ");
 
110
  Serial.print( x );
 
111
  Serial.print(" y: ");
 
112
  Serial.print( y );
 
113
  Serial.print(" z: ");
 
114
  Serial.println( z );
 
115
}
 
116
 
 
117
 
 
118
 
 
119
void loop()
 
120
{
 
121
  readAccel(); // read the x/y/z tilt
 
122
  delay(500); // only read every 0,5 seconds
 
123
}