/elec/quadcopter

To get this branch, use:
bzr branch http://bzr.ed.am/elec/quadcopter

« back to all changes in this revision

Viewing changes to src/rc-interface/comms.cc

  • Committer: dan
  • Date: 2014-04-12 19:32:21 UTC
  • Revision ID: dan-20140412193221-75teiczn7unc5kcf
Ignore extention ".kicad_pcb-bak"

Show diffs side-by-side

added added

removed removed

src/rc-interface/comms.cc
 
1
//
 
2
// comms.cc
 
3
//
 
4
 
 
5
 
 
6
#include "comms.h"
 
7
#include "config.h"
 
8
#include <Arduino.h>
 
9
 
 
10
 
 
11
// the width of the display of a single channel (in chars)
 
12
#define GRAPH_SIZE 7
 
13
 
 
14
 
 
15
void Comms::setup()
 
16
{
 
17
        Serial.begin( 9600 );
 
18
}
 
19
 
 
20
 
 
21
static void draw_graph( int channel_values[] )
 
22
{
 
23
        // init graph
 
24
        static char graph[ GRAPH_SIZE + 2 ];
 
25
        static char inited_graph = false;
 
26
        if( !inited_graph ) {
 
27
                for( int a = 1; a < GRAPH_SIZE + 1; a++ )
 
28
                        graph[ a ] = '_';
 
29
                graph[ 0 ] = '|';
 
30
                graph[ GRAPH_SIZE + 1 ] = 0;
 
31
                inited_graph = true;
 
32
        }
 
33
 
 
34
        // draw channels
 
35
        for( int a = 0; a < NUM_CHANNELS; a++ ) {
 
36
                unsigned long value = min( channel_values[ a ], MAX_CHANNEL_VALUE );
 
37
                int pos = ( GRAPH_SIZE ) * value / MAX_CHANNEL_VALUE;
 
38
                graph[ pos + 1 ] = '^';
 
39
                Serial.print( graph );
 
40
                graph[ pos + 1 ] = '_';
 
41
        }
 
42
        Serial.println( "|" );
 
43
}
 
44
 
 
45
 
 
46
void Comms::write_channels( int channel_values[] )
 
47
{
 
48
//      draw_graph( channel_values );
 
49
 
 
50
        Serial.write( -1 );
 
51
        Serial.write( -1 );
 
52
        unsigned char *data = reinterpret_cast< unsigned char * >( channel_values );
 
53
        Serial.write( data, sizeof( channel_values ) * NUM_CHANNELS );
 
54
}
 
55
 
 
56
 
 
57
bool Comms::read_channels( int channel_values[] )
 
58
{
 
59
        static unsigned char buf[ sizeof( int ) * ( NUM_MOTORS + 1 ) ];
 
60
        static unsigned int buflen = 0;
 
61
 
 
62
        bool frame_complete = false;
 
63
 
 
64
        while( buflen < sizeof( buf ) && Serial.available() )
 
65
        {
 
66
                // read byte
 
67
                buf[ buflen++ ] = Serial.read();
 
68
 
 
69
                // check if we've got a frame
 
70
                if( buflen > 1 &&
 
71
                        buf[ buflen - 1 ] == 0xff && buf[ buflen - 2 ] == 0xff )
 
72
                {
 
73
                        // got a complete frame?
 
74
                        if( buflen == sizeof( buf ) ) {
 
75
                                frame_complete = true;
 
76
 
 
77
                                // copy channel values
 
78
                                unsigned char *data =
 
79
                                        reinterpret_cast< unsigned char * >( channel_values );
 
80
                                memcpy( data, buf, sizeof( int ) * NUM_MOTORS );
 
81
                        }
 
82
 
 
83
                        // reset read buffer
 
84
                        buflen = 0;
 
85
                }
 
86
        }
 
87
 
 
88
        // reset read buffer in the case where the buffer is full, but there's been
 
89
        // no end-of-frame marker (i.e., bad data)
 
90
        if( buflen >= sizeof( buf ) )
 
91
                buflen = 0;
 
92
 
 
93
        return frame_complete;
 
94
}