/elec/quadcopter

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  • Committer: Tim Marston
  • Date: 2013-10-30 22:41:50 UTC
  • Revision ID: tim@ed.am-20131030224150-t6xs1l783m2yg6rd
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Lines of Context:
src/rc-interface/main.ino
1
 
//
2
 
// main.ino
3
 
//
4
 
// This software is intended to be run on a small Arduino (e.g., a Pro Mini),
5
 
// whose purpose is dedicated to talking to the RC system.  That is to say, it
6
 
// listens to the PPM signal from the RC receiver and produces a compatible
7
 
// single for the ESCs to control the motors.  It additionally talks to the main
8
 
// board via a trivial serial protocol.  In so doing, this software relieves the
9
 
// main board (and software running on it) of the task of interfacing with any
10
 
// of the RC system.
11
 
//
12
 
// The 8 channels (from the RC receiver) need to be combined and fed to two
13
 
// interrupts on the Arduino.  They need to be combined in such a way as to
14
 
// alternate pulses between the two interrupts (which are alternately used to
15
 
// read the pulses).  Like this:
16
 
//
17
 
//                  ch1  ch3  ch5  ch7  ch2  ch4  ch6  ch8
18
 
//                   |    |    |    |    |    |    |    |
19
 
//                   ▼    ▼    ▼    ▼    ▼    ▼    ▼    ▼
20
 
//                   ¯    ¯    ¯    ¯    ¯    ¯    ¯    ¯
21
 
//            ___    |    |    |    |    |    |    |    |     ___
22
 
//    GND ---|___|---+----+----+----+    +----+----+----+----|___|--- GND
23
 
//             R                    |    |                     R
24
 
//             ____________________ | __ | _____________________
25
 
//                                  |    |
26
 
//                           pin 2  o    o  pin 3
27
 
//                    (interrupt 0)        (interrupt 1)
28
 
//
29
 
// The two resistors in the circuit are pull-down resistors (so, say 100kΩ).
30
 
// Without them, the Arduino is unable to read the pulse wave at all.
31
 
//
32
 
// Note that your receiver may not send pulses sequentially, in "channel order".
33
 
// If this turns out to be the case, you will need to arrange for the pulses to
34
 
// wire up the channels in an order whereby the pulses alternatively alternately
35
 
// between the two interrupts and adjust the channel order below.
36
 
 
37
 
 
38
 
#include "config.h"
39
 
#include "receiver.h"
40
 
 
41
 
 
42
 
// the width of the display of a single channel (in chars)
43
 
#define GRAPH_SIZE 7
44
 
 
45
 
// the channel's expected range for use in drawing (should be similar to
46
 
// {MAX,MIN}_PULSE_WIDTH values)
47
 
#define GRAPH_MIN 1000
48
 
#define GRAPH_MAX 2000
49
 
 
50
 
 
51
 
void setup()
52
 
{
53
 
        Receiver::setup();
54
 
        
55
 
        Serial.begin( 9600 );
56
 
}
57
 
 
58
 
 
59
 
void draw_graph( unsigned long channel_values[] )
60
 
{
61
 
        // init graph
62
 
        static char graph[ GRAPH_SIZE + 2 ];
63
 
        static char inited_graph = false;
64
 
        if( !inited_graph ) {
65
 
                for( int a = 1; a < GRAPH_SIZE + 1; a++ )
66
 
                        graph[ a ] = '_';
67
 
                graph[ 0 ] = '|';
68
 
                graph[ GRAPH_SIZE + 1 ] = 0;
69
 
                inited_graph = true;
70
 
        }
71
 
 
72
 
        // draw channels
73
 
        for( int a = 0; a < NUM_CHANNELS; a++ ) {
74
 
                unsigned long value = max( 0,
75
 
                        min( channel_values[ a ], GRAPH_MAX ) - GRAPH_MIN );
76
 
                int pos = ( GRAPH_SIZE ) * value / ( GRAPH_MAX - GRAPH_MIN );
77
 
                graph[ pos + 1 ] = '^';
78
 
                Serial.print( graph );
79
 
                graph[ pos + 1 ] = '_';
80
 
        }
81
 
        Serial.println( "|" );
82
 
}
83
 
 
84
 
 
85
 
void loop()
86
 
{
87
 
        unsigned long channel_values[ NUM_CHANNELS ];
88
 
 
89
 
        while( true )
90
 
        {
91
 
                if( Receiver::read_channels( channel_values ) )
92
 
                        draw_graph( channel_values );
93
 
        }
94
 
}