/elec/quadcopter

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  • Committer: Tim Marston
  • Date: 2013-10-30 22:41:50 UTC
  • Revision ID: tim@ed.am-20131030224150-t6xs1l783m2yg6rd
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Lines of Context:
src/rc-interface/main.ino
1
 
//
2
 
// main.ino
3
 
//
4
 
// This software is intended to be run on a small Arduino (e.g., a Pro Mini),
5
 
// whose purpose is dedicated to talking to the RC system.  That is to say, it
6
 
// listens to the PPM signal from the RC receiver and produces a compatible
7
 
// single for the ESCs to control the motors.  It additionally talks to the main
8
 
// board via a trivial serial protocol.  In so doing, this software relieves the
9
 
// main board (and software running on it) of the task of interfacing with any
10
 
// of the RC system.
11
 
//
12
 
// Receiver
13
 
// --------
14
 
//
15
 
// The 8 channels (from the RC receiver) need to be combined and fed to two
16
 
// interrupts on the Arduino.  They need to be combined in such a way as to
17
 
// alternate pulses between the two interrupts (which are alternately used to
18
 
// read the pulses).  Like this:
19
 
//
20
 
//                  ch1  ch3  ch5  ch7  ch2  ch4  ch6  ch8
21
 
//                   |    |    |    |    |    |    |    |
22
 
//                   ▼    ▼    ▼    ▼    ▼    ▼    ▼    ▼
23
 
//                   ¯    ¯    ¯    ¯    ¯    ¯    ¯    ¯
24
 
//            ___    |    |    |    |    |    |    |    |     ___
25
 
//    GND ---|___|---+----+----+----+    +----+----+----+----|___|--- GND
26
 
//             R                    |    |                     R
27
 
//             ____________________ | __ | _____________________
28
 
//                                  |    |
29
 
//                           pin 2  o    o  pin 3
30
 
//                    (interrupt 0)        (interrupt 1)
31
 
//
32
 
// The two resistors in the circuit are pull-down resistors (so, say 100kΩ).
33
 
// Without them, the Arduino is unable to read the pulse wave at all.
34
 
//
35
 
// Note that your receiver may not send pulses sequentially, in "channel order".
36
 
// If this turns out to be the case, you will need to arrange for the pulses to
37
 
// wire up the channels in an order whereby the pulses alternatively alternately
38
 
// between the two interrupts and adjust the channel order below.
39
 
//
40
 
// Motor control
41
 
// -------------
42
 
//
43
 
// 
44
 
 
45
 
 
46
 
#include "config.h"
47
 
#include "receiver.h"
48
 
#include "motors.h"
49
 
#include "comms.h"
50
 
 
51
 
 
52
 
void setup()
53
 
{
54
 
        Receiver::setup();
55
 
        Motors::setup();
56
 
        Comms::setup();
57
 
 
58
 
        // led
59
 
        pinMode( LED_PIN, OUTPUT );
60
 
        digitalWrite( LED_PIN, LOW );
61
 
}
62
 
 
63
 
 
64
 
void flash_led()
65
 
{
66
 
        static bool on = false;
67
 
        on = !on;
68
 
        digitalWrite( LED_PIN, on? HIGH : LOW );
69
 
}
70
 
 
71
 
 
72
 
void loop()
73
 
{
74
 
        int channel_values[ NUM_CHANNELS ];
75
 
 
76
 
        while( true )
77
 
        {
78
 
                // have we read a whole set of channel values?
79
 
                if( Receiver::read_channels( channel_values ) )
80
 
                {
81
 
                        // yes, flash led!
82
 
                        flash_led();
83
 
 
84
 
                        // send channel values to main board
85
 
                        Comms::write_channels( channel_values );
86
 
 
87
 
                        // set motor speeds
88
 
                        Motors::set_values( channel_values );
89
 
                }
90
 
 
91
 
                // update motors
92
 
                Motors::update();
93
 
        }
94
 
}